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| Proyecto: | MODELADO Y CONTROL DE MECANISMOS Y ROBOTS |
| Responsable: | Rafael de Jesús Kelly MartÃnez |
| Tipo de proyecto: | Proyecto Interno |
| Resumen: | Este proyecto aborda el modelado y control de mecanismos y robots. Los mecanismos a considerar son de naturaleza mecánica tanto aquello completamente actuados como los sub-actuados. En cuanto a robots se consideran aplicaciones a robots manipuladores, robots móviles y agentes robóticos. Tanto el modelado como el control de los mecanismos sub-actuados y de los robots manipuladores presentan aun desafÃos importantes desde el punto de vista de control automático. Los ingredientes novedosos a incorporar en el modelado radican en la naturaleza de los actuadores o accionamientos de los mecanismos y robots de acuerdo con la siguiente lista: de posición, de velocidad, de aceleración, y de fuerza/par. Además para algunos de ellos se supondrán comportamiento no-lineal principalmente del tipo ¿saturación¿ de fuerza/par y/o velocidad. El propósito del proyecto es aportar nuevos ingredientes en el modelado de mecanismos incluyendo a cuerpos rÃgidos en el espacio tridimensional (con aplicación a satélites) y formación/sincronización de agentes robóticos. El modelado incorporara elementos novedosos relativos a la naturaleza fÃsica de los actuadores o accionamientos a saber: de posición, de velocidad, de aceleración y de fuerza/par, tanto lineales como posiblemente no-lineales. La temática de esta propuesta de proyecto de investigación cientÃfica extiende la dirección de los proyectos anteriores concluidos ¿Aplicación de sistemas de control en robótica¿ y ¿Control de Sistemas Robóticos¿ pero con la actualización de las lÃneas de trabajo y objetivos. |
| Vigencia: | (2014-01-16 - 2017-12-31) |
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